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自动驾驶车道标线如何检测

本篇文章给大家分享自动驾驶车道标线如何检测，以及自动驾驶道路测试路段是什么意思对应的知识点，希望对各位有所帮助。

简述信息一览：

在自动驾驶车辆上收集的RGB图像基础上，车道线检测算法旨在提供结构的线***，每条线代表3D车道线的2D投影。这些算法本质上是二维的，因为输入和输出都位于同一图像空间中。Monocular 3D Lane Line Detection的目标是从单个图像直接预测道路场景中车道的3D布局。

这是自动驾驶的系列文章。自动驾驶的第一步是什么呢？当然，是识别当前环境，具体来说就是识别自己的正确道路- 车道线，入下图所示 2 将车道线叠加原图当然，简简单单的识别出道路是不行的，我们还需要在原图中叠加道路，如上图所示，主要是一些裁剪合并之类的动作了。

（图片来源网络，侵删）

自动驾驶领域常用的数据标注工具类型有：2D框、3D立方体、多段线、多边形、语音分割、***标注等等。

自动驾驶常见的数据标注类型可分为2D与3D两类。常见的2D数据标注类型包括2D框、多边形、关键点、多段线、语义分割等。例如：2D语义分割常见的3D点云数据标注类型包括点云检测、点云连续帧、23D融合、点云语义分割等。

振荡标线：这种标线也叫“噪音标线”车辆经过这种标线时会发出“轰隆轰隆”的响声作用是提醒司机注意行车速度。导流线：车辆遇到导流线必须按规定的路线绕过导流线行驶不可以压线或越线行驶也不能随意在导流线区域掉头或停放。

（图片来源网络，侵删）

高速公路上有白线分实线和虚线，实线是白线很长没有间隔，是车不可变道，意思是实的车不可以压上去，虚线就是分段的白线，可以超车，可以变道。

行车道中凹凸的白色的为标线为震荡标线，主要提醒司机有弯道、下坡等路段。单黄线：为行车道分隔线，禁止跨越超车。车道划分线▼ 图中白色的虚线为车道划分线，为了标示行车道的位置（虚线可以跨越）。白色的实线为行车道分隔线，禁止跨越超车。

1、潮汐车道主要***用的标线主要有以下几种： ***虚线：用于指示潮汐车道的范围，车辆在潮汐车道行驶时，应按照***虚线所标示的行驶方向进行。

2、潮汐车道线就是可变车道。依据早晚车流量不一样状况，对有条件的公路，试点建立潮汐车道；利用车道灯的提示方位转变，操纵主干路车道行车方位；进而调整车道数，提升车道使用的效率。

3、锯齿状道路标线，又名“可变导向车道线”，它的意思是：在特定时间段内，路上行驶的车辆，可以根据车道信号，变道在锯齿状道路上。锯齿状道路标线主要是引导车辆左转的，这样做的目的是：分流车辆，避免造成堵车现象。

1、白色实线是导向车道线标线。有固定导向箭头的车道线，叫做导向车道线。设置于路口驶入段的车行道分界线，车辆在该车道内应按车道行驶方向标志显示的指向行驶。具有固定行驶方向的为导向车道线；可根据信号灯或路面标志牌指示改变行驶方向的为可变导向车道线。

2、白色实线不能压，白色实线的作用是分隔同向车道，通常施划在交叉路口的交通灯前。不少人开车压线违章被拍，压的基本上就是这种标线。黄线用来区分不相同方向的车道，大多数画在马路正中，好像一条隔离带，把马路隔成两个方向。只要是实线，就严禁跨越的，比如超车、转弯、掉头等。

3、白色实线也是车道分界线的一种。用于分隔同向交通的交通标志通常用白色虚线、实线或***虚线和实线表示。一般如果用白色实线分隔同方向的车，就不能变道。除白色实线外不能按压的线条：单黄实线：主要设置在车流量小、道路狭窄的路段。双黄实线：主要设置在四车道以上道路的中央，用于相向行驶的车辆。

4、若是***实线出现在路边，代表着“禁停标志”，若是白色实线一般情况下都可以临时停靠。

5、马路上的标线主要有：白色单实线、白色单虚线、双白实线、双白虚线、***单实线、双黄实线、***单虚线、***虚实线、网格禁停线、导流线、减速提示线。

6、道路中间的白色实线是禁止跨越同向车行道分界线。为了区分不同的车道设立的。白色实线不能压，如果两个同向车道之间有虚线就可以换道，如果是实线则禁止变换车道。在马路边上的白色实线，是用来划分机动车道和非机动车道的标志，也相当于机动车道的边界线。

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