自动驾驶运动控制课程

文章阐述了关于自动驾驶运动控制课程，以及自动驾驶运动控制算法的信息，欢迎批评指正。

简述信息一览：

• 1、自动驾驶的四大关键技术是什么?
• 2、无人驾驶实训室方案
• 3、【自动驾驶】运动规划丨速度规划丨T型/S型速度曲线
• 4、自动驾驶技术基本知识介绍

自动驾驶的四大关键技术是什么?

【太平洋汽车网】自动驾驶的关键技术依次可以分为环境感知，行为决策，路径规划和运动控制四大部分。自动驾驶系统系统***用先进的通信、计算机、网络和控制技术，对列车实现实时、连续控制。自动驾驶系统系统***用先进的通信、计算机、网络和控制技术，对列车实现实时、连续控制。

自动驾驶汽车的四大核心技术：感知技术、决策技术、路径规划、运动控制。感知技术：作为第一步的环境感知，就是环境信息和车内信息的***集与处理，它是智能车辆自主行驶的基础和前提。

包括环境感知与传感器融合、智能网络V2X、高精度地图、人机交互技术（HMI）等关键技术。以下是相关介绍：环境感知：自动驾驶的传感器系统需要收集汽车周围的信息，然后做出决策（转弯、变道、加减速）。环境感知包括车辆本身的状态、道路、行人、交通信号、交通标志、交通状况、周围车辆等等。

环境感知与传感器融合：自动驾驶车辆的传感器系统负责收集周围环境信息，这些信息对于车辆的决策至关重要，如转弯、变道、加速或减速。环境感知技术涵盖了车辆自身状态、道路状况、行人、交通信号、标志及其他车辆等多个方面。

自动驾驶的四大关键技术是感知技术、决策技术、路径规划和运动控制。感知技术是自动驾驶的第一步，它负责收集和处理车辆周围的环境信息和车内信息，包括道路边界检测、车辆检测、行人检测等。常见的传感器技术有激光测距仪、***摄像头、车载雷达、速度和加速度传感器等。

无人驾驶实训室方案

1、青少年人工智能实训基地解决方案在2022年的一个亮点是，它***用无人驾驶小车作为人工智能教学的实践媒介，同时配套人工智能云环境的部署。该方案提供了全面的AI资源、认证体系和竞赛体系，课程内容与工业部的《青少年人工智能技术水平测试》相对应。

2、年青少年人工智能实训基地解决方案的看点包括：以无人驾驶小车为人工智能教学实践载体，配套人工智能云环境部署，提供相应的AI资源以及人工智能认证体系和竞赛体系，其课程内容对应工信部《青少年人工智能技术水平测试》，可与学校共建“人工智能示范基地”，为学生提供更好的学习体验。

3、天津新能源汽车电子研究所等行业标杆，以原车实物为基础，结合相关的原理进行专业设计，强力打造了5G智能驾驶网联汽车实训室基地；特斯拉新能源汽车无人驾驶合作教学基地、比亚迪秦pro自主研发等培训基地。

4、北方5G车联网汽车实训室主要有：多维教学系统+教学***+课件、车网联多维教学理实一体化实训车、低压电器智能网联控制系统、数据交换理实一体化系统、底盘+雷达传感系统、专用组套维修工具、全剖析充电桩等。

5、北方汽车教具研发中心有各种类型的汽车教学实训设备，可以在网上搜一下，有很多类型的，特斯拉无人驾驶智慧实训、比亚迪秦无人驾驶智慧实训室、比亚迪秦纯电动整车智慧实训室还有很多，自己去看一下吧。

【自动驾驶】运动规划丨速度规划丨T型/S型速度曲线

在自动驾驶的世界里，运动规划是关键一环，其中速度规划更是决定车辆行驶舒适度和效率的重要组成部分。让我们深入探讨T型速度曲线和S型速度曲线这两种常用的控制策略，它们各自的特点和应用场景。T型速度曲线T型曲线，如同其名字所示，将运动划分为三个阶段：匀加速、匀速和匀减速。

一个物体从起点运动到终点，要经历加速、匀速、减速的过程，把整个过程中速度随时间的变化关系画出来，就是速度曲线或者速度轮廓（Velocity Profile）。常见的速度曲线包括：梯形规划（trapezoidal Profile），S型规划（S-Curve/Profile），多项式规划（Polynomial Profile）。

S规划相对于T规划，加减速更加平稳，对电机和传动系统的冲击更小，但是在相同的期望速度下，运动同样的距离所需的时间更长：S规划中，其加速度的曲线是T型的；换一种说法，当S规划中的jerk足够大时，S规划就变成了T规划。

在路径规划的领域，众多算法如快速随机树（RRT）、概率 roadmap（PRM）及其改进版本，犹如设计师的创新工具，为机器人寻找最佳路径提供了可能。而轨迹规划则倾向于***用更加细腻的策略，如S型曲线设计，或是寻求时间最优、能耗最小的解决方案，让机器人的运动既经济又优雅。

基于这一观念，丰田陆续为卡罗拉、雷凌等车型搭载T-Pilot智能驾驶辅助系统，不仅让更多的用户收获智驾带来的便利性和安全性，而且也体现丰田推动“科技平权”的努力。当国内消费者对智能化要求越来越高时，丰田也在强化、推进智能化技术在中国的现代化研发。

这个图就给出了这样一个顶层设计，作为SC（智慧城市），它为智能共享出行提供自动驾驶城市出行数据和实时动态交通场景；作为ST，要为实现动态交通场景的数字化实施管控；作为SV要为城市未来智能共享出行提供车端和车外的信息融合，以弥补单车智能的缺陷。

自动驾驶技术基本知识介绍

1、自动驾驶在特定的道路条件下可以高度自动化，比如封闭的园区、高速公路、城市道路或固定的行车线路等，这这些受限的条件下，人类驾驶员可以全程不用干预。

2、室外定位技术是实现自动驾驶定位的关键技术，V2X技术如V2V、V2I、V2N和V2P，各自扮演着不同的角色。V2V通过车载组网技术，车辆之间信息实时交流，V2I则连接车辆与路旁设施，获取行驶安全所需信息，V2N连接云端，实现云端与车辆的无缝对接，而V2P则关注行人安全，通过手机等设备实现车与行人之间的信息交互。

3、识别技术 和人类的眼睛一样，这个轮式机器人也有它自己的眼睛，用来识别周边的车辆、障碍物、行人等路上的情况。 我们眼睛的主要构成部分是眼球，通过调节晶状体的弯曲程度来改变晶状体焦距来获得实像。那自动驾驶的眼睛是由什么构成的呢？答案是传感器。包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达，还有红外线、超声波雷达等。

4、识别技术和人类的眼睛一样，这个轮式机器人也有它自己的眼睛，用来识别周边的车辆、障碍物、行人等路上的情况。我们眼睛的主要构成部分是眼球，通过调节晶状体的弯曲程度来改变晶状体焦距来获得实像。那自动驾驶的眼睛是由什么构成的呢？答案是传感器。

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