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自动驾驶感知系统指标

文章阐述了关于自动驾驶感知系统指标，以及自动驾驶感知算法有哪些的信息，欢迎批评指正。

简述信息一览：

一般情况下，自动驾驶汽车包含的传感器主要有五种类型：远程雷达：信号能够透过雨、雾、灰尘等视线障碍物进行目标检测。照相机：一般以组合形式进行短程目标探测，多应用于远距离特征感知和交通检测。激光雷达：多用于三维环境映射和目标检测。

【太平洋汽车网】目前，自动驾驶所使用的传感器主要包括：摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。不同厂家会根据自己的产品，选择不同的组合方案，同时又有所偏重，有的偏重激光雷达，有的偏重摄像头等。本文主要介绍一下这几种传感器。

（图片来源网络，侵删）

单目视觉传感器：通过摄像头捕捉单一视角的图像信息，用于识别路标、行人和其他道路用户，以及车辆自身的位置与周围环境的关系。双目立体视觉系统：利用两个摄像头捕捉同一场景的不同视角，通过计算两个视角之间的差异（视差），来重建场景的三维信息。

传感器的静态性能指标主要包括以下几种：线性度：指传感器输出量与输入量之间的实际关系曲线偏离理论拟合直线的程度。也可以理解为非线性误差，通常用相对误差表示其大小。灵敏度：指传感器在稳态下，输出增量与输入增量的比值。

传感器的静态性能指标包括线性度、灵敏度、迟滞、重复性、漂移、测量范围、精度、分辨率、阈值和稳定性等。以下是这些关键性能指标的详细解释：线性度：这一指标衡量的是传感器输出与输入之间的实际关系曲线与理想直线之间的偏差程度。

（图片来源网络，侵删）

静态特性性能指标线性度：描述传感器输出量与输入量之间实际关系曲线与拟合直线之间的偏差程度。灵敏度：是传感器静态特性的关键指标，定义为输出量的增量与引起该增量的输入量增量之比。它表示单位输入量变化引起的输出量变化，灵敏度越高，传感器越灵敏。

灵敏度：灵敏度是传感器静态特性的一个重要指标。其定义为输出量的增量与引起该增量的相应输入量增量之比。用S表示灵敏度。迟滞：传感器在输入量由小到大（正行程）及输入量由大到小（反行程）变化期间其输入输出特性曲线不重合的现象成为迟滞。

以下是一些常见的传感器静态特性及其性能指标：线性度：指传感器输出与输入之间的线性关系程度。常用指标是线性误差或非线性度。灵敏度：指传感器输出随输入变化的敏感程度。常用指标是传感器的灵敏度或增益。分辨率：指传感器能够区分输入变化的最小量。常用指标是最小可测量值或数字化位数。

【太平洋汽车网】自动驾驶传感器有五种类型：远程雷达：信号能够透过雨、雾、灰尘等视线障碍物进行目标检测。照相机：一般以组合形式进行短程目标探测，多应用于远距离特征感知和交通检测。激光雷达：多用于三维环境映射和目标检测。短程/中程雷达：中短程目标检测，适用于侧面和后方避险。

【太平洋汽车网】自动驾驶技术涉及的环境感知传感器主要包括视觉类摄像机（包括单目、双目立体视觉、全景视觉及红外相机）和雷达类测距传感器（激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等）。

传感器越多，汽车可以感知的环境更加广泛，可实现的功能也更加全面。目前，主要有三大传感器布设于汽车之中，分为别摄像头、毫米波雷达和激光雷达。

【太平洋汽车网】自动驾驶传感器安装位置在车头发动机舱，智能驾驶汽车环境感知传感器主要有超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、单/双/三目摄像头、环视摄像头以及夜视设备。控制是自动驾驶的三个环节，感知环节用来***集周围环境的基本信息，也是自动驾驶的基础。

自动驾驶主要包括以下传感器：单目、双目立体视觉、被动红外摄像技术、主动红外摄像技术、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、激光测距传感器、远程雷达和短程雷达等。单目传感器通过摄像头拍摄的平面图像来感知和判断周边环境，识别车辆、路标、行人等固定物体和移动物体，是目前汽车摄像头的主流解决方案。

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