自动驾驶开发工具

文章阐述了关于自动驾驶开发框架架构，以及自动驾驶开发工具的信息，欢迎批评指正。

简述信息一览：

• 1、自动驾驶模拟器Carla框架结构(四)
• 2、Apollo简介
• 3、详解英伟达芯片在自动驾驶的软件移植设计开发
• 4、做自动驾驶涉及哪些技术?超全总结上线
• 5、ADAS-干货|自动驾驶汽车E/E拓扑架构与软件功能框架

自动驾驶模拟器Carla框架结构(四)

Carla自动驾驶模拟器基于Client-Server架构设计。在服务器端，它整合了UnrealEngnie和Carla，使用C++进行实现。主要负责仿真过程中的关键任务，包括传感器渲染、物理计算、更新世界状态和actor管理。客户端由Carla组成，支持多客户端同时运行。

Carla：西班牙巴塞罗那自治大学开发的开源模拟器，用于自动驾驶系统开发、训练和验证，提供多种场景和高精地图。 OpenCDA：支持协同驾驶开发与测试、自动驾驶全栈开发和联合仿真，提供快速测试算法鲁棒性工具。 PTV Vissim：世界领先的微观交通流仿真软件，构建复杂交通环境，模拟交通参与者交互行为。

自动驾驶仿真中，CarlaRosBridge是一个关键工具，它连接Carla模拟器与第三方自动驾驶程序，如Autoware和Apollo，实现联合仿真。本文将指导你如何获取、编译和启动CarlaRosBridge。首先，你需要在GitHub的Carla项目中找到ros-bridge的链接，确保选择与你当前Carla版本（如0.14）兼容的版本，比如0.12或更新。

Autoware.auto 是一款面向自动驾驶的开源框架，其兄弟框架 autoware.ai 已经进入维护阶段。我尝试了安装 autoware.ai（使用 docker 和源代码两种方式），基本没有遇到大问题。

CARLA在加载道路环境方面提供了灵活性，支持使用两种方式：一种是加载包含几何渲染信息的地图资产文件和描述路网逻辑的OpenDRIVE文件，以生成全面的仿真世界；另一种是仅加载OpenDRIVE文件，生成一个专注于道路结构的简易世界。这种方式允许用户根据需求灵活选择加载的详细程度。

联合仿真的主要目的是构建与现实世界驾驶条件非常相似的交通环境，全面评估自动驾驶汽车在不同真实交通场景下的性能。Carla的安装包括Ubuntu系统上的安装和Windows平台的安装，其中Ubuntu系统安装时需要注意pip升级时加入环境变量时记得带上bin目录。

Apollo简介

1、本名安德鲁·普拉斯基（AndrewPulaski），是风暴守卫成员。他的能量来自太阳，必须每天晒太阳充能，拥有的能力有飞行等。

2、Apollo起源于百度在2017年发布的首款自动驾驶软件框架，历经迭代，目前最新的0版本已日趋成熟。早期版本基于ROS1，而5之后的版本则转向了CyberRT，这种转变使得掌握ROS成为理解Apollo的基础。虽然两者指令相似，但CyberRT的引入使得框架更为高效和灵活。

3、Apollo设计目标是成为配置管理平台，提供统一界面、环境、集群管理、权限控制、版本控制、灰度发布等功能。支持Java、.Net客户端，以及多种配置集成方式。 Apollo at a glance 基础模型包括配置修改、发布、客户端接收与更新应用。界面概览展示项目配置首页。

4、Apollo音乐播放器，由国外著名固件团队CM研发，作为CM系列ROM的标配应用，以其简约的界面设计著称。用户可通过左右滑动操作，便捷地切换不同歌曲筛选选项，满足多样化的音乐需求。同时，Apollo支持丰富的主题切换，为用户带来个性化的视听体验。

详解英伟达芯片在自动驾驶的软件移植设计开发

1、综上所述，英伟达DRIVE Orin系列芯片及其软件架构在自动驾驶系统中发挥关键作用，通过GPU、CUDA和各种库的优化，实现了高性能、低延迟和高效的计算能力，为自动驾驶技术的发展提供了坚实基础。

2、年初公司在GTC上刚刚发布了全新平台，其基于NVIDIA Xavier系统级芯片运行，***用DriveWorks加速库和实时操作系统DRIVE OS，其中包含DRIVE AutoPilot软件、DRIVE AGX和DRIVE验证工具，并融合了DRIVE AV自动驾驶软件和DRIVE IX智能驾驶舱体验。

3、月15日，英伟达GTC中国大会在线上举办，GTC大会上英伟达发布了更快的AI芯片、与JDL京东物流打造全球首座“智能配送城”以及全球第一代400Gb/s网速的端到端网络解决方案NVIDIA？ Mellanox？ 400G InfiniBand。

4、本文深入探讨了利用英伟达系列芯片设计的高阶自动驾驶系统的启动时序。整个启动过程分为加载驱动、加载存储、启动操作系统和调用应用核模块四个阶段。Orin系列芯片在启动时，首先执行ROM中的指令，然后通过控制到系统依赖的软件，实现一系列启动动作。Orin系列芯片启动时序可以分为多个部分。

5、目前有文远知行这样的自动驾驶公司在使用这一计算平台。在 2019 年 12 月的 GTC 中国大会上，英伟达又发布了最新一代的自动驾驶计算 SoC Orin。

6、他们的目标是通过英伟达的自动驾驶芯片技术，构建出最安全级别的驾驶辅助系统。这一合作主要聚焦于360度环境感知、车辆自动变道和传感器融合等关键领域，借助NVIDIA的DRIVEXavier处理器以及图形分析技术，为自动驾驶测试提供强大支持。

做自动驾驶涉及哪些技术?超全总结上线

1、自动驾驶的核心技术架构包括自动化水平的分级，从L0的辅助驾驶到L5的全自动驾驶；硬件方面，实时通信、多传感器（如相机、激光雷达）和高性能计算平台是基础；软件方面则包括操作系统与模块化系统的设计，如端到端（E2E）和模块化设计，前者注重整体流程，后者则注重灵活性和可扩展性。

2、自动驾驶汽车涉及哪些技术？ 环境感知技术：自动驾驶汽车需要通过传感器来“看”周围环境，这些传感器包括雷达、激光雷达（LiDAR）、摄像头等，它们帮助车辆识别道路状况、障碍物、交通标志和其他车辆等。 行为决策技术：基于环境感知收集到的信息，自动驾驶汽车需要一个“大脑”来思考如何行动。

3、车联网和通信：自动驾驶汽车依赖车联网（V2X）技术，如专用短程通信（DSRC）和蜂窝车联网（C-V2X），实现车辆之间、车辆与基础设施以及与云端的实时通信，以获取和共享关键信息，提升安全性和效率。 人工智能和深度学习：这些技术在处理传感器数据、环境感知、路径规划和决策中扮演核心角色。

ADAS-干货|自动驾驶汽车E/E拓扑架构与软件功能框架

ADAS/AD域有多种拓扑结构示例。拓扑1基于传统ADAS功能，如车道保持辅助、盲点检测、前向碰撞警告等。拓扑2则是从零构建的优化架构，具有更高的数据融合性能。这种结构中，预融合ECU处理前方和周围信息，最终在中央ECU融合，执行定位、驾驶策略等功能。

当前，在智能汽车领域已经聚齐了各路芯片玩家，英伟达、高通等近年来在汽车主控SOC芯片领域大举布局，分别针对ADAS、自动驾驶以及智能座舱领域推出了系列芯片，率先于传统芯片企业在各领域快速落地；瑞萨电子、恩智浦、德州仪器（TI）等传统汽车芯片企业不甘落后，面向智能驾驶领域积极跟进。

英飞凌推出新一代AURIX微控制器，集成了六个TriCore内核，每个内核自带锁步核，显著提升性能，满足高级汽车应用及跨应用需求。产品支持电动汽车、ADAS、汽车E/E架构等，可扩展家族概念节省平台软件成本。

架构设计原则：CP AUTOSAR架构设计原则为端到端的通信模式CP AUTOSAR将于硬件相关的以及通用系统功能定义为BSW模块；应用功能定义为独立的软件组件SWC；RTE分离SWC和BSW；BSW可配置，并且可以被多个产品线的ECU重复使用；CP autosar不开源。

关于自动驾驶开发框架架构，以及自动驾驶开发工具的相关信息分享结束，感谢你的耐心阅读，希望对你有所帮助。