自动驾驶模型预测跟踪软件下载

简述信息一览：

• 1、盘点知名自动驾驶仿真平台,Waymo、腾讯榜上有名
• 2、waymo数据集解析
• 3、自动驾驶开发者说|模块|轨迹预测有哪些开源的数据集?
• 4、仿真测试入门参考(10):自动驾驶的软件-开源软件之三Openpilot
• 5、自动驾驶数据集介绍——Argoverse

盘点知名自动驾驶仿真平台,Waymo、腾讯榜上有名

1、众所周知，目前很多自动驾驶主流的仿真系统都是根据游戏引擎开发的，而擅长游戏开发和经营的腾讯，也将专业的游戏引擎、工业级车辆动力学模型、虚实一体交通流等技术运用在了自动驾驶模拟仿真平台TAD Sim（Tencent Autonomous Driving Simulator）上，这也是腾讯做自动驾驶仿真平台得天独厚的优势。

2、- **AirSim**：基于虚幻引擎的无人机与自动驾驶模拟器，提供真实世界环境。- **Apollo**：百度云与Azure上的仿真平台，支持世界领先的自动驾驶车辆测试。- **Waymo Carcraft**：Waymo的核心仿真器，用于算法测试与验证，构建虚拟场景进行测试。

3、国内的游戏大触腾讯也基于强大的游戏引擎开发了TAD Sim自动驾驶仿真测试软件。作为一家拥有丰富游戏开发经验和丰厚技术储备的科技公司，腾讯将游戏引擎与工业级车辆动力学模型、虚实一体交通流等技术相结合，打造了无限趋近真实世界场景的线上仿真环境。

4、除了重庆测试区，目前我国有不少智能网联测试基地也在积极***用“模拟仿真+实际路测”的模式推动自动驾驶技术落地，比较有代表性的就是位于湖南的国家智能网联汽车（长沙）测试区。该测试区不仅将自动驾驶仿真实验室作为发展的重点之一，还与腾讯的自动驾驶团队强强联手。

waymo数据集解析

1、Waymo数据集解析 Waymo数据集是一个由Waymo公司公开发布的自动驾驶数据集，包含丰富信息，文件大小可达20多G，需通过代码解析。数据集下载解压后得到多个tfrecord格式文件，一个文件包含20秒连续驾驶画面，共199帧数据，一帧包含车辆所有传感器信息及标签，适用于研究人员开发跟踪和预测模型。

2、Waymo motion数据集主要用于自动驾驶行为预测，其数据以tfrecord格式存储，通过scenario.proto文件进行描述。Scenario是一个场景的表示，包括20秒内的交通参与者、自动驾驶车辆、交通灯状态和道路信息，是数据的基本单元，一个tfrecord文件可能包含多个Scenario。

3、Waymo Open Dataset的motion dataset核心内容详析：该数据集囊括了总计103，354个连续片段，每个片段长度为20秒，***样频率为每秒10次，其中包含了详细的object tracks和map data。

自动驾驶开发者说|模块|轨迹预测有哪些开源的数据集?

自动驾驶中，常用轨迹预测的开源数据集整理如下：nuScenes：提供车辆和行人预测，数据集于2020年4月发布，包含波士顿和新加坡的1000个驾驶场景，可用于论文研究。预测任务为对象未来轨迹预测，结果为一系列xy位置，预测时长为6秒，***样频率为2赫兹。

Argoverse 数据集，由 Argo AI、卡内基梅隆大学、佐治亚理工学院联合发布，包含 Argoverse 3D Tracking 和 Argoverse Motion Forecasting 两个部分。数据集全面，包括传感器数据、车辆与行人轨迹数据、地图数据等，其中，轨迹数据通过高精度 GPS 和 LiDAR 传感器获取，地图数据由 GPS 和摄像头数据生成。

将多个在线地图估计模型与轨迹预测方法结合，展示了通过引入在线地图不确定性，显著提高了下游预测模型的性能和训练特性，加速训练收敛速度高达50%，并提升在线预测准确性最多可达15%。研究发现，地图不确定性对于提高自动驾驶系统性能至关重要。

仿真测试入门参考(10):自动驾驶的软件-开源软件之三Openpilot

分享自动驾驶领域的开源软件之一：Openpilot。它是由comma公司开发的先进驾驶辅助系统（ADAS），整合了硬件与软件。Openpilot提供了一套包含摄像头及运行平台、OBD-C连接线与电源线的硬件系统，轻松适配200+款量产车型，通过CAN总线实现对车辆的加速、减速与转向控制。系统还内嵌驾驶员监测系统，确保安全。

Openpilot是一款开源的辅助驾驶系统，目前广泛支持多种汽车品牌和车型，提供自适应巡航控制（ACC）、自动车道保持（ALC）、前向碰撞警告（FCW）以及车道偏离警告（LDW）等关键功能。此外，系统还会通过基于摄像头的驾驶员监控（DM）功能，在驾驶员分心或打瞌睡时进行提醒。

Openpilot 是一款开源的无人驾驶平台，而这款开源项目的最终目的是希望透过开源的力量，让大家共同维护开发，让市面上所有车款都支持此系统。汽车要求配备 但首要条件需要具备两种系统：（1）ACC主动式定速巡航系统；（2）辅助转向或相似系统。为什麽局限于这两款系统的车款呢？原因十分简单。

硬件环境与安装步骤：介绍使用的软硬件配置，并简述安装流程，直至设备在线标定完成。测试方法与功能：Openpilot主要实现ACC（含FCW）、ALC（含LDW）与DM（仅疲劳检测）功能。我们设计测试样例，包括但不限于ACC、ALC和DM功能的测试。

自动驾驶数据集介绍——Argoverse

1、Argoverse Motion Forecasting 数据集规模宏大，包含约32万条场景数据，每条场景以0.1s ***样间隔展示2D 鸟瞰图，包括自动驾驶车辆5秒行驶轨迹，同时追踪所有参与者。数据集被划分为约20万个训练序列、4万个验证序列和8万个测试序列。

2、Argoverse是一个由Argo AI公司发布的大型自动驾驶数据集，包含了多座城市与不同天气条件下的驾驶数据，集成了激光雷达、相机、GPS、IMU等多种传感器信息。该数据集旨在提供丰富场景与目标类别的数据，涵盖多种车辆类型，如汽车、行人、自行车等。

3、Argoverse Motion Forecasting Dataset：数据集包括324，557个场景，每个场景时长5秒，用于训练和验证。数据集由自动驾驶测试车队精选，包含以10 Hz***样的每个跟踪对象的2D鸟瞰图质心。

4、自动驾驶数据集是为自动驾驶技术研发与评估所设计的，它们包含了各种场景、障碍物和动态对象的数据，以供研究人员训练和测试自动驾驶算法。本文将对几个主要的自动驾驶数据集进行介绍，包括目标检测数据集，如Waymo、KITTI、NuScenes、ONCE、Lyft Level A*3D、H3D-HRI-US以及BLVD数据集。

5、Argoverse数据集包含多个待预测障碍物，其数据组成通常包括目标对象类型等信息，预测的目标称为target或focal agent。数据集内每个障碍物常被赋予语义标签，以区分行人、车辆或自行车等。车辆与行人数据形式一致，都是通过物体中心点的xyz坐标表示。

6、Waymo L5 数据集：由Waymo LLC和Google LLC发布，用于支持自动驾驶感知技术的研究。数据集包含1805个场景，主要***集自San Francisco、Mountain View、Phoenix等地，类别包括车辆、行人、交通灯等，拥有46000张图像数据、约130万个3D标注框，以及2个LiDAR、6个360°相机和1个长焦相机。

关于自动驾驶模型预测跟踪软件，以及自动驾驶模型预测跟踪软件下载的相关信息分享结束，感谢你的耐心阅读，希望对你有所帮助。