自动驾驶apollo
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简述信息一览：
ato车是什么意思?
ATO车即为自动列车操作系统（Automatic Train Operation），是一种现代化铁路交通系统中的自动驾驶技术。这种系统可以通过计算机软件来自主控制火车的行驶，以便为乘客和操作人员提供更高的安全性、效率和舒适性。ATO车系统的优点之一是可以让列车在高速运行情况下实现更精确的控制和协调。
列车驾驶模式一共有四种具体如下：自动驾驶模式--ATO模式：系统完成所有的驾驶检测监测控制工作司机只需要监视设备的运营状态正常。ATP监控下的人工驾驶模式--PM模式：列车的监控、运行、制动及开关车门和地下站屏蔽门（高架站安全门）在车载ATP设备监督下由司机操作。
ATO是自动折返装置。以下是详细的解释：ATO的基本定义 ATO，全称为Automatic Train Operation，中文翻译为自动列车驾驶装置或自动折返装置。它是现代城市轨道交通系统中的一项关键技术，通过现代化的通信设备、控制系统以及信号处理技术等，实现列车的自动化运行。
ATO是指自动列车运行系统。在现代轨道交通中，ATO系统扮演着至关重要的角色。它利用先进的控制和通信技术，实现了列车在轨道上的自动驾驶。具体来说，ATO系统可以根据预设的列车运行图，自动控制列车的启动、加速、巡航、减速和停车等操作，确保列车按照既定的时间和速度运行。
ATO（Automatic Train Operation）：列车自动驾驶模式。在此模式下，列车会自动进行加速、制动和保持车速，无需司机干预。 ATPM（Automatic Train Protection with Manual Override）：在自动列车保护系统监督下的人工驾驶模式。在此模式下，虽然列车主要由自动系统控制，但司机可以人工干预进行驾驶。
ATO子系统的功能有哪些?
1、ATP 子系统的功能是对列车运行进行超速防护，对与安全有关的设备实行监控，实现列车位置检测，保证列车间的安全间隔，保证列车在安全速度下运行，完成信号显示、故障报警、降级提示、列车参数和线路参数的输入，与 ATS ATO 及车辆系统接口并进行信息交换。
2、列车自动防护系统（ATP）：该系统的主要职责是对列车运行进行速度控制和超速防护。它监控与安全相关的设备，实现列车位置的实时检测，确保列车之间保持安全间隔，并在列车运行过程中维持安全速度。
3、列车自动运行系统（ATO）：ATO子系统负责列车的自动驾驶和运行控制，它包括轨旁、传输和车载三个子功能，分别负责处理列车间隔、发送感应信号以及确保列车的安全运行和自动驾驶。ATC系统的功能还包括： 联锁功能：这一功能负责执行联锁命令，管理进路、轨道电路、道岔和信号，确保列车运行的安全。
4、地面设备功能：检测列车位置。 根据先行列车位置以及进路情况确定后续列车的限制速度。 向列车传递限速信息。 车载设备功能：1 接受限速信息并显示。2 列车超过规定速度时自动制动。
5、ATC功能：在联锁功能的约束下，根据ATS的要求实现列车运行的控制。ATC功能有三个子功能：ATP/ATO轨旁功能、ATP/ATO传输功能和ATP/ATO车载功能。
6、列车检测功能：这部分功能通常由轨道电路完成，属于ATP子系统的一部分，负责监测列车的运行状态。 联锁功能：它响应ATS的命令，确保进路、道岔和信号的控制满足安全准则，并将相关信息提供给ATS和ATC功能。 ATC功能：该功能在联锁的约束下，根据ATS的要求控制列车运行。
ato车门控制模式有哪几种
1、无人自动折返，无人自动折返是一种特殊情况下的驾驶模式，在这种驾驶模式下无需司机控制，而且列车上的全部控制台将被锁闭，从接收到无人驾驶折返运行许可时，就自动进AR模式。授权经驾驶室MMI显示给司机，司机必须确认这个显示，并得到授权，锁闭控制台。
2、ATO自动驾驶模式。列车启动后，在ATP设备安全保护下，车载ATO设备自动控制列车加速、巡航、惰行、制动，并控制列车在车站的停车位置，开关车门，司机仅需监督ATP/ATO车载设备运行状况。ATP监督下的人工驾驶模式。
3、**自动驾驶模式（ATO）**：在这种模式下，系统全权负责列车的驾驶、监控和控制工作。驾驶员的主要任务是监控系统的正常运行，确保一切按***进行。这种模式适用于高度自动化的现代轨道交通系统，特别是在交通量较大的线路上，可以显著提高运营效率和安全性。
4、自动驾驶模式（ATO）- 在此模式下，列车完全由车载信号设备控制，自动完成起动、加速、巡航、惰行、制动、精确停车和开门等操作。- 司机只需将模式开关置于“ATO”位置，列车便能够自动行驶，无需司机进行操作。- 车门的开关由车载信号设备控制，在允许的情况下自动进行。
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