自动驾驶不需要高精度地图
今天给大家分享自动驾驶需要的地图技术，其中也会对自动驾驶不需要高精度地图的内容是什么进行解释。
简述信息一览：
- 1、自动驾驶四大关键技术是什么?
- 2、自动驾驶使用的是什么技术
- 3、箩筐分享|多智能体协同高精地图构建关键技术研究
- 4、自动驾驶中点云配准常用方法
- 5、蔚来发布NOP告诉我们:高精地图才是自动驾驶的关键
- 6、自动驾驶进入L3时代,为什么大家都需要高精地图?
自动驾驶四大关键技术是什么?
【太平洋汽车网】自动驾驶的关键技术依次可以分为环境感知，行为决策，路径规划和运动控制四大部分。自动驾驶系统系统***用先进的通信、计算机、网络和控制技术，对列车实现实时、连续控制。自动驾驶系统系统***用先进的通信、计算机、网络和控制技术，对列车实现实时、连续控制。
自动驾驶的四大关键技术是感知技术、决策技术、路径规划和运动控制。感知技术是自动驾驶的第一步，它负责收集和处理车辆周围的环境信息和车内信息，包括道路边界检测、车辆检测、行人检测等。常见的传感器技术有激光测距仪、***摄像头、车载雷达、速度和加速度传感器等。
自动驾驶汽车的四个核心组成部分：感知技术、决策技术、路径规划技术以及运动控制技术。 感知技术：这一技术是自动驾驶汽车对周围环境进行感知的基础，它涉及到对环境信息和车内信息的***集与处理。
自动驾驶汽车的核心技术解析：自动驾驶汽车的运作机制涉及到四大关键技术，它们分别是识别技术、定位技术、决策技术和通讯技术。这些技术起着决定性作用，它们共同保障了自动驾驶汽车的安全行驶。
自动驾驶的四大核心技术包括感知技术、决策技术、路径规划以及运动控制。首先是感知技术，它是自动驾驶的基础，负责***集并处理环境及车内信息。这涉及到道路边界、车辆、行人等多种目标的检测，依赖于激光测距仪、***摄像头、车载雷达等多种传感器。
自动驾驶使用的是什么技术
传感器技术：自动驾驶汽车上装备了各种能够识别周围环境、道路、交通状况的传感器，如前后的雷达、摄像头等。 芯片技术：这种技术能够处理多个传感器***集的数据，并整合类似于小型计算机的超级芯片，使汽车的“总计算机”体积和成本大幅度减小，实现汽车的自动驾驶成为可能。
自动驾驶技术是现代汽车智能化的核心，它融合了计算机系统、摄像头、雷达传感器和激光测距仪等先进技术，使汽车能够实现无需人工干预的自主驾驶。
【太平洋汽车网】汽车自动驾驶有使用人工智能技术，自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
传感器技术：自动驾驶汽车上，前后左右装有认识周围环境、道路、交通状况的各种传感器。光学摄像头包括单摄像头、多摄像头，多普勒雷达包括短距离雷达、远距离雷达，还有激光雷达就是车顶上那个旋转的机器，GPS定位装置，等等，构成汽车认识环境的眼睛。
包括环境感知与传感器融合、智能网络V2X、高精度地图、人机交互技术（HMI）等关键技术。以下是相关介绍：环境感知：自动驾驶的传感器系统需要收集汽车周围的信息，然后做出决策（转弯、变道、加减速）。环境感知包括车辆本身的状态、道路、行人、交通信号、交通标志、交通状况、周围车辆等等。
箩筐分享|多智能体协同高精地图构建关键技术研究
1、多智能体协同高精地图构建是指***用多种智能体（如自动驾驶车辆、机器人、无人机等）协同***集数据，通过数据处理实现智能高精地图的制作与更新。构建框架包括：多智能体数据***集、数据一体化表达、场景认知、轨迹规划、地图融合、矢量化表达和地图更新等关键步骤。
2、高精度地图技术方案包括地图数据***集、地图数据处理和地图数据应用三个核心步骤。***集环境数据时，***用激光雷达、车载摄像头和高精度定位等传感器的融合，确保数据的精度、全面性和实时性。数据处理过程则涉及数据清洗、特征提取、地图构建和数据更新，以确保生成的地图数据精确无误，实时更新。
3、交通标志物模型则以矩形包围盒的形式表达，保留了关键的语义信息。在模型设计中，我们还考虑了交通标志与道路、车道的关联关系，通过高精地图数据，明确设施与空间布局的联系。实验中，我们从HP格式出发，成功将数据转换为NDS和OpenDRIVE格式，如图23所示，电子地平线技术的运用有效验证了模型的效率和准确性。
4、面向LBS行业开发者，箩筐技术公司于2020年7月推出全新的地图开放平台lbs.luokuang.com。这款平台结合了箩筐技术旗下子公司强大的数据和引擎实力，为地图视觉带来革命性的创新，赋予地图“个性化”的独特体验。
5、感知模块确保环境以准确的网格形式描述，使用占用栅格地图（OGM）识别可行驶空间和静态、动态对象。路径规划模块使用避免物体的姿态，根据S型参数化函数和滚动水平线生成轨迹和速度曲线。控制模块通过命令车辆的执行器来跟踪生成的轨迹，使用撞击中心（CoP）而非经典重心提供适当的转向角。
自动驾驶中点云配准常用方法
NDT配准 NDT配准算法是一种基于正态分布变换的配准方法。其基本思想是先根据参考点云构建多维变量的正态分布模型，然后通过优化求解变换参数，使得两个点云匹配程度最大化。相较于其他方法，NDT算法具有匹配速度快、对初始误差敏感度低等优点。
点云配准在自动驾驶中的应用主要分为三类：三维地图构建、高精地图定位、姿态估计。构建高精度地图时，通过激光雷达***集的相邻帧点云进行配准，统一坐标系，构建三维地图。高精地图定位要求厘米级精准度，通过配准实时点云与高精地图数据，实现定位。
两种常见的点云配准方法，ICP（迭代最近点算法）和NDT（正态分布变换），在处理不同场景下的问题上各有特色。ICP旨在找到两个点集之间的最优变换，通过迭代优化每个点到变换后点集最近点的误差，数学上表现为最小化[公式]。其简化过程包括定义中心点、对目标函数进行变换，最终利用SVD求解最优旋转矩阵R。
点云精配准是点云处理中的关键步骤，ICP（Iterative Closest Point）算法是其中最为常用的点云精配准方法。ICP算法的理论基础源于经典论文《P.J. Besl， A method for registration of 3-D shapes， 1992》。该算法分为两步，先进行粗配准，再通过ICP进行精配准。
下面，我们将对常见的点云配准算法框架进行归纳和解释。点云配准算法大致可以分为四大类：端到端配准、搜索最优位姿、构建匹配关系+位姿鲁棒估计，以及一个更通用的框架，将上述方法统合起来。端到端配准直接输入两个点云，通过一个强大的模型输出位姿变换，如PWCLO-Net和PointNetLK等。
蔚来发布NOP告诉我们:高精地图才是自动驾驶的关键
1、虽然存在一些限制，如无法实现车道级的精确限速，以及无法及时获取临时限速信息，但NOP在这些路段上的激活能力仍是一个显著优势。除了蔚来，广汽新能源在***地图和高精地图方面也表现出色，其ADiGO 0系统已经开放了28个城市信息，拥有160，681条道路数据，总里程达到了46，258公里，实现了L3级别自动驾驶。
2、用专业点的话来说，它是导航系统、高精地图和NIO Pilot自动辅助驾驶系统的深度融合。在Pilot功能已实现的巡航车速控制、车距保持、转向辅助和转向灯控制变道等功能的基础之上，支持车辆根据导航路径规划，在高精地图覆盖范围内的大部分高速公路及城市高架路等路段实现自动进出匝道和切换主干道。
3、现阶段，蔚来NOP 只能在覆盖高精地图的高速路、快速路及高架路段使用（NOP 还无法响应人、动物、交通灯及静态障碍物），北京地区受法律法规的要求只能在五环及五环道路之外激活。
4、蔚来NOP，其实是自动辅助导航驾驶，融合了车载导航与NIO Pliot自动辅助驾驶功能，允许车辆在特定条件下按照高精地图导航规划的路径自动巡航行驶。此前，特斯拉已经有这一功能，特斯拉称为NOA（Navigate on Autopilot）。
5、蔚来NOP功能是一项先进的自动辅助驾驶技术，它能够在特定条件下，让车辆按照高精地图规划的路径自动行驶。 NOP功能结合了导航、定位、传感器和车辆控制等多种技术，旨在提高智能驾驶的安全性和效率。
6、蔚来NOP（Navigate on Pilot）是一项自动辅助驾驶功能，它利用高精度地图数据和车辆的传感器信息，在特定条件下实现自动巡航行驶。这一功能不仅提升了驾驶的便捷性，还通过智能算法确保行驶的安全性。启用NOP功能后，车辆能够在高速公路等特定路段上，根据导航规划的路径自动行驶。
自动驾驶进入L3时代,为什么大家都需要高精地图?
1、但遗憾的是，目前大部分的厂商包括即将推出L3量产车的这些自主厂商，在自动驾驶算法的积累上是不如特斯拉的，为了弥补感知上的不足，就需要高精地图所提供的超视距的感知能力和大量先验信息的补充。在高精地图的帮助下，实现国标下的L3级自动驾驶完全没有问题。
2、在任何自动驾驶辅助系统中，高精地图的重要性不言而喻，它直接影响着自动驾驶的级别和安全性。得益于高精地图的支持，NOP能够在大多数高速公路、城市快速路及高架路上激活。虽然存在一些限制，如无法实现车道级的精确限速，以及无法及时获取临时限速信息，但NOP在这些路段上的激活能力仍是一个显著优势。
3、不同于传统地图为驾驶员提供导航，高精地图只为自动驾驶系统服务。高精地图可识别每条车道的坡度、曲率、航向，包括车道、车道边界、车道限制等大数据，所以在搭配摄像头、雷达等传感器后，为车辆提供更强的监测能力，让汽车做出正确决策。
4、简单来说，***地图是给人看的，高精地图是给自动驾驶辅助系统看的，高精地图是车辆高阶自动驾驶不可或缺的一部分，高精地图的精准程度能够直接影响自动驾驶的级别和自动驾驶的安全性。
5、相较于普通的电子导航地图，高精地图拥有更高的坐标精度与更丰富的交通信息元素。高精地图分为高精拓扑地图和高精点云地图。
6、高精地图在自动驾驶领域扮演着关键角色。它们为车辆提供精确的环境信息，提升智能化水平。业界普遍认为，高精地图是实现L3级自动驾驶的必备技术，而更高级别的LL5自动驾驶同样离不开高精地图。不仅如此，高精度地图更是城市管理等场景数字化转型的基础和支撑。
关于自动驾驶需要的地图技术，以及自动驾驶不需要高精度地图的相关信息分享结束，感谢你的耐心阅读，希望对你有所帮助。
