自动驾驶感知技术

简述信息一览：

• 1、传感器融合:激光雷达+摄像头(一)
• 2、LOAM系列|LIO-SAM论文带读(上篇)(划重点)
• 3、自动驾驶基础知识(三)-部分头部公司软硬件配置

传感器融合:激光雷达+摄像头(一)

自动驾驶感知技术的传感器主要为摄像头、激光雷达和毫米波雷达。各传感器各有优缺点，且能相互补充。融合多传感器数据成为感知算法研究的热点之一。本文聚焦于激光雷达与摄像头的融合方法，主要介绍基于深度学习的主流融合算法。毫米波雷达与摄像头融合的相关内容，可参见专栏的另一篇文章。

自动驾驶技术的发展依赖于多种传感器的融合应用，以提升系统的可靠性。常用传感器包括摄像头、激光雷达和毫米波雷达。这些传感器各有优势和局限性，因此高效融合多传感器数据成为了感知算法研究的热点。毫米波雷达在自动驾驶中的应用逐渐增加，但其数据融合问题成为亟待解决的挑战。

激光雷达与摄像头融合技术概述 激光雷达（LiDAR）与摄像头融合技术是当前自动驾驶、机器人导航等领域的重要技术之一。激光雷达通过发射激光并接收反射回来的信号来测量距离，生成高精度的三维点云数据；而摄像头则通过捕捉图像信息，提供丰富的颜色、纹理等视觉特征。

自动驾驶的四大关键技术分别是：环境感知与传感器融合 定义与作用：这是自动驾驶车辆的“眼睛”和“耳朵”，通过集成雷达、激光雷达、摄像头等各类传感器，捕捉周围环境的实时信息，包括车辆位置、道路状况、行人动态等。

LOAM系列|LIO-SAM论文带读(上篇)(划重点)

1、论文探讨了激光雷达里程计和建图方法的发展，LOAM作为经典方法虽成功但存在局限，如依赖体素地图导致的回环检测困难和大规模环境下效率降低。

2、LVI-SAM广泛验证于不同尺度、平台和环境下收集的数据集上。在介绍部分，指出同时定位和建图（SLAM）是移动机器人导航任务的基础能力，强调了激光雷达和视觉方法在不同环境中的优劣，并强调了多传感器融合的重要性。

3、以下为紧耦合 LIO 有影响力的六篇顶会论文介绍：LIOM、LINS、Fast-Lio、Faster-Lio、LeGO-LOAM 和 LIO-SAM。

4、本文深入剖析了开源算法LIO-SAM的代码实现与工作流程。该算法由Ti Xiaoshan开发，开源了包括lego-loam、lio-sam与vins-mono在内的多个SLAM系统，用于实时定位与地图构建。以下是LIO-SAM系统架构与关键模块的解读。系统架构基于imu、lidar观测数据与可选的GPS信息，输出为小车的位姿估计。

5、实验验证与性能：实验部分验证了LVISAM框架的性能与鲁棒性。与VINSMono、LOAM、LIOMapping、LINS与LIOSAM等开源解决方案相比，LVISAM在复杂环境下展现出优势。总结与展望：LVISAM作为研究基准，有望推动激光雷达视觉惯性里程计技术的发展。为实际应用，如自动驾驶、机器人导航等，提供了有力支持。

6、本文详细剖析了在多个SLAM框架中点云匹配算法的实现原理、实现步骤以及与论文描述的差异。主要聚焦于基于点到线和点到面距离的最小二乘问题求解方法，如在LOAM、LOAM、Lego-LOAM、LIOSAM及其变种中应用的点云匹配方法。在点云匹配流程中，首先提取特征点，包括线特征点和平面特征点。

自动驾驶基础知识(三)-部分头部公司软硬件配置

1、Argo AI的硬件配置 Argo AI的自动驾驶系统通过升级激光雷达基座的清洁和冷却功能，实现高效运行，并在恶劣天气条件下保持性能。新的雷达系统显著提升了探测范围，而集成的高分辨率远场和近场摄像头，配备定制图像传感器，提供了先进的像素技术。

2、汽车自动驾驶涉及的软硬件有哪些传感器传感器相当于自动驾驶汽车的眼睛，通过传感器，自动驾驶汽车能够识别道路、其他车辆、行人障碍物和基础交通设施。按照自动驾驶不同技术路线，传感器可分为激光雷达、传统雷达和摄像头三种。

3、摄像头：7 个摄像头（1 个三目摄像头+ 4 个 360° 泊车摄像头）蔚来ES8 的硬件水平在 2020 年属于中间梯队，5 个毫米波雷达+1 个三目摄像头构成了主要的硬件配置。全车支持 OTA升级，我们这台试驾车目前的版本是最新的NIO OS 5。

4、图2Waymo的架构从技术层面来看，自动驾驶方面的关键技术不仅包含汽车本身的硬件/软件平台、系统安全平台、整车通信平台、核心算法等基础技术，也包括云控平台的系统架构和核心算法，最重要的核心器件是中央处理器、云端域控制器等。

5、***埃孚牵手图森未来，落子商用车自动驾驶 最近，德国一级零部件供应商***埃孚（ZF）与自动驾驶卡车解决方案开发商图森未来宣布将联合研发量产化的无人驾驶卡车系统。

6、值得注意的是，目前蔚来的三目摄像头是自主开发，而中距毫米波雷达就***用博世提供的产品。不仅是三目摄像头，蔚来选择把自动驾驶的控制算法、底层软件、ADAS控制器等均为自己开发，分别由蔚来中国和北美团队研发。

关于自动驾驶感知专栏，以及自动驾驶感知技术的相关信息分享结束，感谢你的耐心阅读，希望对你有所帮助。