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自动驾驶pid

本篇文章给大家分享自动驾驶舍弃esp，以及自动驾驶pid对应的知识点，希望对各位有所帮助。

简述信息一览：

Esp电子车身稳定系统，功能是控制汽车的行驶状态，汽车在紧急避让障碍物或者转弯的时候，出现转向不足或者过度转向时，可以避免汽车偏离理想轨迹。

ESP有何作用我们都知道车上的ESP车身稳定系统对于行车安全很重要，但是很多人都不太了解车上的ESP车身电子稳定系统，ESP系统并不是需要一直开着的。在某些特定的路况，如果不关着，反而给行车带来更多的隐患。

（图片来源网络，侵删）

车辆在检测线检测时，需要关闭ESP功能。否则对于大部分前驱车来说，上线检测时只有两个轮子转动，系统会认为车辆打滑，就会主动干预，影响检测。

1、汽车什么时候可以按ESPOFF按键呢汽车ESP防滑车身稳定系统OFF键，只要在雨天，雪天路面结冰打滑时，按下OFF键即可关闭，打开ESP防滑稳定系统，确保汽车安全，现在很多车都配备了ESP防滑稳定系统，有些车型的ESP防滑稳定系统是自动开启的。

2、泥泞或沙土路面：在泥泞或沙土路面上，车轮很容易打滑，ESP的干预可能会限制车轮的旋转，从而影响车辆在这些路况中的行驶能力。在这种情况下，关闭ESP可以允许车轮更多的旋转，从而更容易在这些路面上行驶。

（图片来源网络，侵删）

3、雨雪天气爬坡。雨雪天气关闭esp时，要注意后面的“爬坡”两个字，即雨雪天气上坡时，车辆不在直道上。雨雪天上路时，开启ESP可以及时调整轮胎附着力，防止侧滑，但在上坡时则是另一种情况。

4、【太平洋汽车网】ESP通常是默认开启的，除非主动按OFF关掉。当车辆陷入泥潭或越野时、当雨雪天遇到爬坡打滑时、当车辆轮胎安装防滑链时、激烈驾驶或漂移时建议关闭ESP。

5、什么情况下关闭ESP1激烈驾驶如漂移时候车辆飘移的时候，左右车轮转速差会很大，此时如果ESP介入，会很难获得激烈的驾驶感受，关掉ESP，相信更容易做出漂亮的动作2当车辆陷入泥地或沙地越野的时候车辆在泥地里往上。

6、车辆在检测线检测时，需要关闭ESP功能。否则对于大部分前驱车来说，上线检测时只有两个轮子转动，系统会认为车辆打滑，就会主动干预，影响检测。

1、也就是车辆在经过摩擦力较小的路面时，轮胎打滑导致车辆的运动方向和速度无法受驾驶者控制，这时候ESP就可以通过对没有打滑车轮进行制动干预，从而帮助驾驶员恢复对车辆的控制。

2、电子稳定程序可以检测并预防车辆侧滑，当电子稳定程序检测到车辆将要失控，它会向特定的车轮施加制动力从而帮助车辆按照驾驶者期望的方向前进。

3、ESP代表的是车身电子稳定系统。当车辆在经过摩擦力较小的路面时，轮胎打滑导致车辆的运动方向和速度无法受驾驶者控制，这时候ESP就可以通过对没有打滑车轮进行制动干预，从而帮助驾驶员恢复对车辆的控制，来保证行驶安全。

4、esp情况描述：转向不足：转弯时，车没有沿着弯路行驶，冲出弯道，不掉头。转向过度：转弯时你转得太多，车尾太重，会有甩尾的效果。侧滑：当车辆在雪道上滑行时，ESP也会控制相应的车轮刹车，使其保持稳定。

5、和没有ESP的车不同的是，装备有ESP的车其刹车系统具有蓄压功能。简单的说蓄压就是电脑可以根据需要，在驾驶员没踩刹车的时候替驾驶员向某个车轮的制动油管加压好让这个车轮产生制动力。

6、转向传感器。监测转向盘旋转角度，帮助确定汽车行驶方向是否正确。（2）轮速传感器。监测每个车轮速度，确定车轮是否打滑。（3）偏航率传感器。记录汽车绕垂直轴线的运动，确定汽车是否在打滑。

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