自动驾驶标定

简述信息一览：

• 1、自动驾驶之高精度地图(一)定位篇
• 2、自动驾驶系统的定位方法有哪些
• 3、什么是惯导???
• 4、什么是惯性导航技术,惯性导航是如何实现的?

自动驾驶之高精度地图(一)定位篇

总结来说，自动驾驶的高精度地图定位不仅依赖于GPS技术的不断提升，还需要对各种坐标系和数据格式有深入理解。掌握这些技术细节，是推动自动驾驶向更精准、更智能方向发展的重要一步。

高精地图以其厘米级的精度，包含车道模型、信号灯信息和道路几何细节，为车辆提供环境感知、精确定位和路径规划的基石。自动驾驶对地图的统一性和标准化提出了新要求，以避免过多分类，确保传感器能清晰传递道路信息。

欢迎继续探索自动驾驶系统的奥秘！我们从上一篇的GNSS卫星定位深入探讨，了解为何单纯依赖卫星数量无法解决整周模糊度问题。关键在于，我们需要观测站的辅助来获取信号误差，从而实现高精度定位。有了精准的误差值，我们可以利用载波相位技术，静态定位精度可达2厘米，动态情况下也能达到惊人的10厘米以内。

在自动驾驶的世界里，地图精度是关键一环。从测量测绘到地图标准，每一步都离不开对地理坐标系的深入理解。让我们一起探索这个精密的科学领域，从球坐标系的经度、纬度和高程，到ECEF坐标系的定义，再到全球通用的WGS-84坐标系统。

千寻位置智能驾驶事业部总经理年劲飞表示，“大规模路测更是长期、持续的，通过大规模路测使得高精度定位可以提供一个精度非常高的位置信息输出，这一定位能力对于L3级别以上自动驾驶是刚需，对于L2级别辅助驾驶起到了加持的作用。

自动驾驶系统的定位方法有哪些

目前使用最广泛的自动驾驶定位方法包括融合全球定位系统（GNSS，GlobalNavigationSatelliteSystem）和惯性导航系统（INS，InertialNavigationSystem）。其中，GNSS的定位精度由器件成本决定，一般在几十米到几厘米级别之间，精度越高，成本也越贵。

GPS定位 基于GPS定位的方法是一种绝对位姿估计方法。该方法通过全球定位系统（Global Positioning System，GPS）来进行车辆定位。基于GPS的定位方法优点在于可全天候连续定位，使用差分GPS可实现厘米级定位，且适用于全局定位；缺点在于受环境影响较大，高楼、树木、隧道都会屏蔽GPS信号。

自动驾驶系统通过多种多传感器实现定位，其中传感器主要有卫星高精度定位系统、激光雷达、视觉摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、高精度惯导等。

目前常用的定位技术包括轨迹推算（DR）、惯性导航技术（INS）、卫星导航定位技术、路标定位技术、地图匹配定位技术（MM）以及视觉定位技术等。

什么是惯导???

INS（Inertial Navigation System，全称：惯性导航系统，简称：惯性系统或惯性导航）是一种利用安装在运载体上的陀螺仪和加速度计来测定运载***置的系统，他完全自主，不发送信号也不接收信号。

惯性导航是指通过测量飞行器的加速度，自动进行积分运算，获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。组成惯性导航系统的设备都安装在飞行器内，工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到干扰，是一种自主式导航系统。惯性导航系统通常由惯性测量装置、计算机、控制显示器等组成。

惯性导航系统（INS）是一种自主式导航系统，它不依赖外部信息，也不向外部辐射能量，适用于空中、地面及水下等多种工作环境。 惯导的工作原理基于牛顿力学定律，通过测量载体在惯性参考系中的加速度，并对这些加速度随时间积分，将其变换到导航坐标系中，从而获取速度、偏航角和位置等信息。

组成惯性导航系统的设备都安装在飞行器内，工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到干扰，是一种自主式导航系统。1942年德国在V-2火箭上首先应用了惯性导航原理。1954年惯性导航系统在飞机上试飞成功。1958年舡鱼号潜艇依靠惯性导航在北极冰下航行21天。

惯导：就是惯性导航设备，是不借助任何卫星导航信息，通常是由陀螺加速度传感器来实现自主导航的设备，时间越长漂移和偏差越大。3 陀螺寻北仪：就是我们通常所指的寻北仪，通过高精度双轴动力调谐陀螺通过测量地球自转角速度，自主确定所附载体的真北方向值，业内有SDI151/141。

什么是惯性导航技术,惯性导航是如何实现的?

惯性导航技术，通过陀螺和加速度计测量载体的角速率和加速度信息，经积分运算得到载体的速度和位置信息。包括平台式惯导系统和捷联惯导系统。平台式惯导系统将陀螺通过平台稳定回路控制平台跟踪导航坐标系在惯性空间的角速度。

惯性导航技术基于牛顿力学定律，通过测量载体的加速度，并对其进行时间积分，转换到导航坐标系中，从而获取速度、偏航角和位置等信息。 然而，由于惯性导航系统中的陀螺仪存在零点漂移问题，以及车辆震动等影响，系统无法通过直接积分加速度来获得高精度的方位和速度信息，导致其难以长时间独立工作。

总结起来，惯性导航是通过巧妙运用加速度计和陀螺仪，结合地球自转的特殊环境，为我们揭示了移动世界中的定位奥秘。然而，这只是一个基本框架，实际应用中需要解决的问题远不止于此。在不断探索和学习中，我们期待更深入理解这个科技领域的瑰宝。

惯性导航系统（INS，以下简称惯导）是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。

惯性导航是指通过测量飞行器的加速度，自动进行积分运算，获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。组成惯性导航系统的设备都安装在飞行器内，工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到干扰，是一种自主式导航系统。惯性导航系统通常由惯性测量装置、计算机、控制显示器等组成。

惯性导航 inertial navigation 通过测量飞行器的加速度（惯性），并自动进行积分运算，获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。组成惯性导航系统的设备都安装在飞行器内，工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到干扰，是一种自主式导航系统。1942年德国在V-2火箭上 首先应用了 惯性导航原理。

关于自动驾驶惯导坐标，以及自动驾驶标定的相关信息分享结束，感谢你的耐心阅读，希望对你有所帮助。